/**
 * Copyright (c) 2010 Aldebaran Robotics All Rights Reserved
 */

#include <iostream>
#include <alcommon/alproxy.h>

using namespace std;


int main(int argc, char* argv[])
{
  if(argc != 2)
  {
    std::cerr << "Wrong number of arguments!" << std::endl;
    std::cerr << "Usage: helloworld NAO_IP" << std::endl;
    exit(2);
  }

  const std::string toSay = "Egidio bello";
  try
  {
      // Create a proxy.
      // Arguments are:
      //  - name of the module
      //  - IP of the robot
      //  - port on which NaoQi is listening
//      AL::ALProxy proxy ("ALMotion", argv[1], 9559);
        AL::ALProxy proxy("ALTextToSpeech", argv[1], 9559);

      // Call a method with no return value:
//          string leg = "LLeg";
//          proxy.callVoid("stepTo", leg, 0.04, 0.0, 0.0);
      proxy.callVoid("say", toSay);

//          leg = "RLeg";
//          proxy.callVoid("stepTo", leg, 0.0, 0.0, 0.0);

//          leg = "RLeg";
//          proxy.callVoid("stepTo", leg, 0.04, 0.0, 0.0);

//          leg = "LLeg";
//          proxy.callVoid("stepTo", leg, 0.0, 0.0, 0.0);

//          leg = "LLeg";
//          proxy.callVoid("stepTo", leg, 0.04, 0.04, 0.0);

//          leg = "RLeg";
//          proxy.callVoid("stepTo", leg, 0.0, 0.04, 0.0);

//          leg = "RLeg";
//          proxy.callVoid("stepTo", leg, 0.04, -0.04, 0.0);

//          leg = "LLeg";
//          proxy.callVoid("stepTo", leg, 0.0, -0.04, 0.0);
  }
  catch (const AL::ALError& e)
  {
    std::cerr << "Caught exception: " << e.what() << std::endl;
    exit(1);
  }

  exit(0);
}
